He estado en una churrasquería, y me pregunto: ¿ Puedo comer una chuletillas de cordero o unas costillas con las manos ?

No. Se puede comer perfectamente con cuchillo y tenedor. No se debe comer con las manos, nada que se pueda hacer con los cubiertos, salvo que se permita por alguna tradición específica o por alguna circunstancia especial.